state equation에 들어가는 함수는 보통 general 해서 non linear 할 수도 있지만 여기서는 linear한 범위만 다룬다. A matrix는 LTI system에서 state 의 dynamics를 u는 input을 나타내는 것이다. y(output response에서) C x 는 LTI system의 영향도를 D u는 input에 대한 영향도를 의미한다. 보통 D가 0인 경우가 많다. 예를 들면 state variable은 position , velocity가 될 수 있다. LTI System을 standard state space form으로 나 타낼수 있다. 또한 block diagram을 따라가 보면 standard form을 그림으로 나타낸 것이다. 미분기는 noise같은 값..