자이카 ROS 패키지

각종센서들이 여러 토픽을 /auto_drive 노드에게 보내주고 그것을 처리하여 /xycar_motor 노드에게 토픽을 쏴주어 컨트롤 하는 방식이다

 

YOLO 를 구성하고있는 darkent을 통해서 사람을 detect하고 lidar를 통해 거리를 측정한 정보를 /human_track 노드에 넣어주고 처리하여 xycar_motor 토픽을 발행한다.

usb_cam노드에서 compress된 이미지를 안드로이드 카메라 ROS노드에게 보내준다. 안드로이드에서 방향과 속도를 입력받아서 최종적으로 xycar_mtor에게 토픽의 형태로 전달을 해준다.

 

Base == 고정 부분 , 아래에 검은 상자

Link == 관절에 연결되는 긴 원통 부분

Joint == 링크를 연결하는 부위로 관절 부위 회전하는 방향및 한계가 존재함

 

모든 링크에 저렇게 xyz좌표계가 존재한다. 여기에선 총 3개가 있다. 또한 접합부에 링크가 하나씩있다.

 

<visual> == 시각화를 위해 형상과 위치를 정의

<geometry> == 형상 정의 (원통, 상자 , 공)
<origin> == 고정축을 기준으로 link 형상의 roll, pitch, yaw 위치를 라디안으로 나타내고 x,y,z 좌표 위치를 미터 단위로 지정함

<material> == 형상의 컬러 값을 지정함

<parent> == parent frame의 이름을 지정해서 child frame과 연결함

<child> == child frame의 이름을 지정해서 parent frame 과 연결함

<joint> == <parent> 의 origin을 고정축 으로 <child> 는 joint의 orgin을 고정축으로 함

<limit>

effort == 힘의 최대값을 지정함

lower, upper == revolute type에서 각의 한계를 지정함

velocity == radian/s 최대속도를 지정함

 

JointState 형식의 메세지를 저 모형차에게 topic으로 개속 쏴준다.