ROS day2

8자 거북이

거북이 가 8자모양을 그리려면 한바퀴 돌았을떄쯤 z축 각속도의 방향을 반대로 해주면된다. 

 

자신만의 msseage data structure 를 쓰는방법

전체적인 구조

1 . xycar_ws/src 에서 catkin_create_pkg 를 통해서 msg_send를 만들어줍니다. 필요한 라이브러리들도 만들떄 추가해서 만들어줍니다.

2. mkdir msg 를 한후 안에다가 자신이 원하는 데이터 구조를 만들어줍니다.

3. package.xml 과 CMakeList.txt 를 ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki 이곳을 참조하여 수정한다.

4. cm 으로 build를 해주고 추후에 python 에서 import 하여 써주면된다.

이런식으로  import해와서 쓸 수 있다.

궁금하다 궁금해~

1. 누락없이 모두 잘 도착하는가?

2. 데이터 크기에 따른 전송속도는 어떻게 되는가?

3. 도착하는 데이터를 미처 처리하지 못하면 어떻게 되는가?

4. 주기적 발송에서 타임슬롯을 오버하면 어떻게 되는가?

5. 협업해야 하는 노드를 순서대로 가동시킬 수 있는가?