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1. rosbag 파일을 준비한다.
2. $rosbag play "준비된 rosbag파일" 을 실행한다.
3-1. $rosbag record -o cam_topic /usb_cam/image_raw 를 실행함으로서 특정 토픽(usb_cam/image_raw) 를 추출해와서 새로운 rosbag 파일을 생성한다.
3-2. $rosrun image_view video_recorder image:='/usb_cam/image_raw' _filename:='track2_tony.avi' _fps:=30 을 통해 비디오로 생성해줄수도 있다.
callback 함수에서 bridge.imgmsg_to_cv2 함수를 통해서 주어진 msg 데이터를 opencv가 처리할수있게 변환해서 넣어줍니다.
if cv_image.size!= 체크하는 곳이 있는데 콜백에서 데이터를 저 사이즈만큼 cv_image에 넣어줄 떄까지 기다립니다
작동방법은 위의 edge_cam.py를 실행 시킨후 rosbag play 를 통해 토픽을 흘려보내주면 작동합니다.
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