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QR 코드기능 외에도 이렇게 roll ,yaw ,pitch의 정보를 담을 수 있다.
이걸 기반으로 자동차로 하여금 주차를 하게 할 수있다. 비교적 자신의 위치를 알기 쉽기 때문이다.
Camera Calibration
우리가 실제 눈으로 보는 세상은 3차원이지만 카메라로 찍으면 2차원의 이미지로 변하게 됨
이때 3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지는 영상을 찍을 당시의 카메라의 위치 및 방향에 의해 결정된다. 또한 실제 이미지는 사용된 렌즈, 렌즈와 이미지 센서와의 거리. 렌즈와 이미지 센서가 이루는 각도 등 카메라 내부의 기구적인 부분에 의해서 영향을 받아 왜곡됨
따라서 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구하거나 역으로 영상 좌표로부터 3차원 공간좌표를 복원할 때에는 이러한 내부 요인을 제거해야만 정확한 계산결과가 나옴
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